Родился 17 октября 1923 года в селе Николаевка Александрово-Заводского района Читинской области. Сергей учился в выпускном классе, когда началась Великая Отечественная война. Он добровольно пошёл в военкомат с просьбой направить его на фронт. 10 февраля 1942 года был призван на военную службу Улан-Удэнским ГВК г. Улан-Удэ и направлен в Забайкальское минометно-пулеметное военное училище. Воевал на   Сталинградском, Воронежском,  1-м и 2-м Украинских фронтах в 13-й Армии, 201-м отдельном минометном ордена Александра Невского и Красной Звезды полку  12 отдельной минометной Киевской Краснознаменной ордена Кутузова и Богдана Хмельницкого бригаде Резерв Главного Командования, в звании капитана.

Был командиром миномета 3 батареи. Участник Сталинградской битвы. В боях под Сталинградом получил своё первое ранение. Участвовал в пленении Фельдмаршала Паулюса.  В сражениях на Курской дуге был командиром дивизиона реактивных миномётов БМ-13. Знаменитых «Катюш». Участник танкового сражения под Прохоровкой.  В мае 1943 года на 1-м Украинском фронте получил легкое ранение в бою. После излечения вернулся на фронт. Освобождал город Киев. В боях на территории Польши получил второе ранение. 5 мая 1945 года получил третье сквозное пулевое ранение в ногу. В госпиталь ехать отказался, лечение проходил в медсанбате. Участник боёв в городе Берлине.

Из воспоминаний Сергея Прокопьевича: «Было такое впечатление, что город был сплошь начинен взрывчаткой. «Катюши» били прямой наводкой и от их сокрушительных ударов кирпичные дома горели как свечи, гибла вражеская техника, не выдерживали железобетонные укрытия, где скрывались гитлеровцы. Благодаря маршалу Жукову весь город, до самых окраин, был ярко освящен прожекторами и передвигаться немцы боялись. В этом аду, в пламени и дыму, наши солдаты за короткий срок в 6-7 часов сумели сломить  сопротивление врага и овладели столицей 3-го Рейха». Член ВКП(б). Демобилизовался 25 мая 1946 года. После демобилизации жил в селе Иволгинск. Работал зоотехником в ОПХ «Иволгинское», председателем Иволгинского поселкового совета. Награжден орденом Красной Звезды приказ № 14/н от 5 ноября 1943 г., в наградном листе записано: «в  боях с немецкими захватчиками показал себя смелым, мужественным командиром, его расчет работает слаженно, при переправе через Днепр проявил хорошую организованность, а когда 12 октября 1943 г. группа немецких автоматчиков, просочившись через наш передний край, подошли вплотную к огневым позициям дивизиона т. Денисенко смело взял личное оружие и увлекая за собой расчет отбивал контратаку противника», орденом Красной Звезды приказ № 24/н от 26 ноября 1944 г. в наградном листе записано: «в боях за Карпаты действует весьма слаженно и стойко, 26 сентября 1944 г. в районе Тылява метким огнем уничтожил четыре пулеметные точки с прислугой и отбил контратаку противника, а 29 сентября 1944 г. подавил огонь 81,4 мм минометной батареи, 5 октября 1944 г. в районе Шарбов при отражении контратаки рассеял и  частью уничтожил до взвода пехоты противника, за время боевых действий материальная часть и личный состав  расчета потерь не имел», орденом Отечественной войны II степени приказ № 32/н от 1 июня 1945 г. в наградном листе записано: «огнем миномета в боях за расширение плацдарма на западном берегу реки Ширя под городом Дробкау в районе города Троснбрентуен подавил пять пулеметных точек с прислугой, уничтожил две автомашины с боеприпасами, подавил огонь 119 мм миномета, рассеял и частично уничтожил до взвода вражеской пехоты, в боях с просочившейся, в районе огневых позиций, группировкой противника, лично огнём из автомата убил пять немецких солдат, в любых условиях действует бесстрашно, проявляя образцы мужества и отваги, за умелое применение врученного оружия, личное мужество и отвагу в бою», медалью «За отвагу» приказ № 99/н от 18 ноября 1942 г. в наградном листе записано: «работая наводчиком и командиром расчета 82 мм миномета, исключительно быстро и точно наводил свой миномет, отлично организовал свое отделение, не смотря на беспрерывный обстрел огневой  позиции не прекращал своего огня, мужественно и умело разил живую силу и огневые точки противника», медалью «За отвагу» приказ № 2/н от 1 сентября 1943 г. в наградном листе записано: «во время наступательных  боевых действий показал мастерство в борьбе с немецкими захватчиками в районе Веселый отбита контратака противника, в районе Веселый-Гай огнем его миномета уничтожен наблюдательный пункт противника. В районе Котельва подавил огонь шестиствольного миномета противника и дал возможность нашей пехоте продвинуться вперед», медалью «За оборону Сталинграда» Протокол Президиума Верховного Совета СССР от 22.12.1942 г., медалью «За освобождение Праги» от 9 июня 1945 г., «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.», юбилейными медалями, имеет медаль «Ветеран труда». Сергей Прокопьевич умер 24 февраля 2003 года в селе Иволгинск. Занесен в Книгу Памяти Республики Бурятия том 6  стр. 249, Книгу Памяти Иволгинского района том 1 стр. 176-177.